Le cours présente les outils fondamentaux pour le contrôle des systèmes dynamiques commandés. Le rôle central des propriétés de stabilité; commandabilité; et observabilité est illustré. On développe ensuite deux techniques pour la planification de trajectoires optimales (commande LQR) et le filtrage de données (filtre de Kalman) permettant de réaliser un observateur contrôleur général. Les aspects numériques d'implémentation sont décrits. Deux séances de double TD en salle info. permettent de se familiariser avec la notion de plan de phase; de stabilisation; de planification; de suivi de trajectoires; et de reconstruction d'état pour des systèmes non linéaires généraux. Une séance finale de TD en salle info. et un examen écrit servent d'évaluation.
APM_4AUT2_TA - Introduction to a Control Theory
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