CSC_5RO01_TA - Contrôle optimal et systèmes hybrides

Descriptif : Utiliser les théories, modèles et techniques issus des systèmes hybrides et du contrôle optimal pour concevoir des contrôleurs offrant les garanties nécessaires à l’exécution fiable de tâches complexes dans des domaines hautement automatisés, tels que la robotique autonome.

Objectifs pédagogiques : Apprendre à
• décrire la dynamique des systèmes complexes à l’aide de modèles de systèmes hybrides ;
• examiner (e.g., simuler, évaluer, vérifier) ces modèles à l’aide de techniques analytiques et numériques ;
• concevoir et synthétiser des contrôleurs (corrects) basés sur ces modèles ;
• utiliser des algorithmes et des outils d’optimisation pour faciliter la synthèse et
• appliquer des modèles, des techniques et des outils de systèmes hybrides à des exemples pratiques simples.

Descriptif & programme :
1. Introduction aux automates hybrides et au contrôle modal
2. Contrôle de rétroaction modal à l’aide des lois PID et LQR
3. Programmation dynamique continue et discrète
4. Optimisation en présence de perturbations et de contraintes
5. Optimisation entre plusieurs modes commutés
6. Contrôleurs hybrides avec garanties d’accessibilité et de sécurité
7. Projet